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# Welzl

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游戏数学包围体构建Bounding Volume Construction紧凑的包围体能降低相交测试成本：光线击中凸体的概率与其表面积成正比，拒绝永远不比相交慢，所以求交加速应最小化 BV 表面积；碰撞检测则常最小化体积。本页讲 AABB/k-DOP、包围球（AABB 法、Ritter 近似法、Welzl 最优法）、凸包（Quickhull）以及 OBB（PCA 法、数值最小化、Larsson 与 Källberg 的近优线性算法）的构建方法与取舍。