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游戏开发目标导向行动规划 GOAPGoal-Oriented Action PlanningGOAP 把「如何满足目标」交给运行时规划：行动带前提与效果，用 A 在世界状态空间搜索最低成本动作序列。F.E.A.R. 用极薄 FSM（Goto/Animate）执行计划，换来目标与行动解耦、行为可叠加、失败可重规划。