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# 约束求解器

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游戏开发碰撞响应与约束求解Collision Response & Constraint Solving刚体碰撞后，模拟必须让它们做出逼真的反应，并保证一步结束时不再互相穿透，这就是碰撞响应。主流方法有三种：基于牛顿恢复定律的冲量法、像硬阻尼弹簧一样的惩罚力、以及把碰撞当作约束交给通用约束求解器。此外还要处理摩擦、多边形汤上的伪接触（焊接），以及让物体安静下来（休眠与模拟岛）。约束（点对点、铰链、棱柱、布娃娃、动力约束等）限制刚体的自由度；每帧的物理步骤是"积分 → 碰撞检测 → 碰撞解决 → 约束求解"的迭代误差最小化（GEA4 卷 II 14.4.7–14.4.10）。